--> บทเรียนครูเนตร <--

บทเรียนที่ 2 พื้นฐานการเขียนโปรแกรม micro:bit (1)

บทเรียนที่ 3 พื้นฐานการเขียนโปรแกรม micro:bit (2)

บทเรียนที่ 4 คำสั่งควบคุมมอเตอร์

บทเรียนที่ 5 การอ่านค่าเซนเซอร์

บทเรียนที่ 6 คำสั่งหุ่นยนต์ตรวจจับเส้นอย่างง่าย

บทเรียนที่ 7 การสร้างฟังก์ชั่นและเรียกใช้งานฟังก์ชั่น

บทเรียนที่ 8 คำสั่งควบคุมเซอร์โวมอเตอร์

บทเรียนที่ 9 คำสั่งวัดระยะทางด้วยอัลตร้าโซนิค

แบบทดสอบหลังเรียน

แหล่งเรียนรู้เพิ่มเติม

ภาพกิจกรรมการเรียนการสอน

ผู้จัดทำ

บทเรียนที่ 8 คำสั่งควบคุมโซเวอร์มอเตอร์

	เซอร์โวมอเตอร์ (Servo Motor) เป็นมอเตอร์ที่ควบคุมการทำงานด้วยสัญญาณ Pulse Width Modulation (PWM) สามารถสั่งงาน
ผ่านไมโครคอนโทรลเลอร์ (บอร์ด micro:bit) เพื่อควบคุมตำแหน่ง ควบคุมองศาในการหมุน เนื่องจากมีเฟือง (Gear) และตัวอ่านค่าองศา อยู่ภายในตัวถัง
มีแรงบิด(Torque) สูงสามารถใช้ในการยกหรือลากอุปกรณ์ได้ หลักการทำงานของ Servo motor เป็นการควบคุมแบบป้อนกลับ (Feedback control)
โดยการควบคุมแบบป้อนกลับนั้นจะอยู่ภายในวงจร ซึ่งจะมีการตรวจสอบ State ของการควบคุมตลอดเวลาโดยใช้ Encoder แบบ potentiometer
เพื่อป้อนค่า State (ตำแหน่ง มุม ความเร็ว ระยะ) ปัจจุบัน ให้วงจรควบคุมตัดสินใจการทำงานของมอเตอร์ เพื่อควบคุมการเคลื่อนที่เชิงมุมของมอเตอร์
(หมุนไปกี่องศา) เซอร์โวมอเตอร์ จะต้องมีการส่งพัลส์ไปให้มันทุกๆ 20 มิลลิวินาที (คาบ) โดยความกว้างของพัลส์จะใช้ในการควบคุมมุมที่มันจะเคลื่อนที่
และพัลส์จะมีช่วงเวลาเปิด (ton) 0.5 ถึง 2 มิลลิวินาที โดยมอเตอร์จะแปรความเป็นมุมที่ผู้ใช้งานสั่งไปโดยให้ต่อกับ potentiometer ที่มีแรงดันปรับค่าได้
ตามความต้านทานเข้าที่ servo 01 และต่อสายสัญญาณควบคุมออกจากขา servo 02 เราสามารถเขียนคำสั่งให้เซอร์โวทำงาน ผ่านmicro:bit ได้ดังนี้

1. ชุดคำสั่งควบคุมโซเวอร์

2. แนวโน้มค่าตำแหน่งของโซเวอร์ตามโครงสร้างที่ติดตั้งบนหุ่นยน์ IBIT

3. หลักการทำงานของหุ่นยนต์คีบกระป๋อง

4. การสร้างฟังก์ชั่นคีบกระป๋อง
หลัการทำงานของโปรแกรม: เมื่อกดปุ่ม A โปรแกรมจะสั่งให้เซอร์โวช่อง 1 เคลื่อนที่ไปยังตำแหน่ง 50 และหน่วงเวลา 0.3 วินาที เพื่อให้ตัวคีบ
คีบกระป๋องจากนั้นโซเวอร์ที่ต่อกับช่อง 2 จะทำงานโดยยกตัวคีบขึ้น 90 องศา และหน่วงเวลา 2 วินาที จากนั้นสั่งให้มอเตอร์หยุดทำงานและให้เซอร์โว
ช่อง 2 ยกตัวคีบลง 15 องศา หน่วงเวลา 0.5 วินาที สุดท้ายเซอร์โวช่อง 1 กางออก 140 องศา และหยุดเวลา 0.3 วินาที สามารถสร้างฟังก์ชั่น
ให้หุ่นยนต์ทำงาน ได้ดังต่อไปนี้

	คำสั่งหุ่นยนต์คีบกระป๋อง

	คำสั่งหุ่นยนต์ยกกระป๋อง

	คำสั่งหุ่นยนต์วางกระป๋อง

	คำสั่งหุ่นยนต์กางที่คีบออก

ออกแบบและพัฒนาโดย นางสาวเนตร บุญวาสนา ตำแหน่งครู วิทยฐานะครูชำนาญการพิเศษ

โรงเรียนโคกสะอาดวิทยา สังกัดองค์การบริหารส่วนจังหวัดชัยภูมิ ตำบลโคกสะอาด อำเภอภูเขียว จังหวัดชัยภูมิ

เลขที่ 182 หมู่ 6 ตำบลโคกสะอาด อำเภอภูเขียว จังหวัดชัยภูมิ 36110 โทร 044-881-987 E-mail : natekoy9@gmail.com